Как досадно, что в шараге мы даже приближенно не притрагивались к ТАУ, а все знания в этой области пришлось получать "в полевых условиях" на уровне "ну чтобы погасить колебания управляемого параметра, добавь в закон управления слагаемое, пропорциональное производной от этого параметра" и прочие "вот так рас рас и готово, рас рас и готово". Так что экстренно гашу свое незнание и читаю всякие материалы для чайнегов по PID-ам и родственным сцущностям
А теперь две догадки
1. Коэффициенты закона управления могуть быть кагбе не постоянными величинами, а очень даже настраиваемые (Хотя бы по пропорциональному закону)
2. Закон управления из свертки сразу по нескольким параметрам (кстати, в опытных условиях оно-таки сработало и погасило злоебучие автоколебания, но выглядело как дендрофекальный конструкт)