Хороший и годный закон управления выводит требование к управляемому параметру постепенно. Потому что иначе (если закон управления выглядит как "ступенька") сразу возникает большая разность между фактическим и программным значением. Система управления честно пытается это мигом вылезшее отклонение отработать и впадает в упячку с автоколебаниями, выходом руль-машинок на упоры и прочей содомией.
А если параметр задавать не скачком, а плавно (хотя бы линейно, но подозреваю, что есть способ получше), то большая часть этих колебаний гасится в зародыше
Сабж, синее - управление линейно возрастает, выходит на полку и потом линейно гасится, красное - управление сначала в нуле, потом ступенькой переходит на заданной значение, потом так же резко роняется в ноль:
Чем-то такоэ похоже на проблемы при "bang-bang" схеме управления, когда контролирующий параметр применяется дискретно по принципу вкл-выкл.
Bang-bang control is an extremely aggressive algorithm that relies on response asymmetry to remain stable. Be absolutely certain that your motor controllers have been set to “coast mode” before attempting to control them with a bang-bang controller, or else the braking action will fight the controller and cause potentially destructive oscillation.